三维空间磁场精密测量系统

项目要求：

      能够实现空间三维的磁场测量功能，磁探测头及探杆安装在移动平台上，移动平台带动测磁探头在磁场空间移动。测磁过程要求计算机编程自动控制。磁铁位置找正，测磁路径参数设定以后，能够进行自动测磁。生成位置点与测磁数据对应的磁场分布数据文件。
1)  X最大行程1200mm，Y最大行程1000mm，Z最大行程500mm，各轴重复定位精度0.02mm，三维垂直度3’。
2） XY轴速度要求2～10mm/s，Z轴速度要求2～5mm/s。
3） 3轴都是用光栅尺检测位置，全闭环控制，Z轴有自锁要求。
4） 各轴由两个机械限位控制范围，一个光尺零点，中间加两个软限位可随意设置位置。

工作过程：

      以测量四极磁铁磁场为例，四极磁铁的磁场区域为圆柱体形场。第一步找正，设定测磁原点（0点），需要用探头找正圆柱体形场的中点，找正后设定该点为圆柱体场的测磁原点(0点)；第二步编程，在测磁原点建立磁场坐标系（笛卡尔坐标系Oxyz），在磁场坐标系中设定一组点（P1～P16）作为测磁点，编程使测磁探头顺序到达P1至P16点，到达每一点后需停留一定时间（比如5秒钟），然后读出磁场测量值，再移动至
下一点；第三步测量，按照编好的程序运行，使探头到达每一个测量点，并测得磁场数据，然后生成测磁数据文件（.txt或其它格式）。测磁数据文件中要有每个点的坐标值，及该点对应的磁场值。

基本控制与流程控制：

      控制系统采用MOTEC PCI卡，3轴模拟全闭环控制；伺服电机系统采用MOTEC交流伺服，X轴使用两套伺
服电机，主伺服同步驱动从伺服运动；光栅尺采用高精度MOTEC光栅尺。机械部分采用MOTEC三坐标大行程
平台，软件部分单独开发。

软件功能：

1. 读取数据txt文件，可方便进行编辑包括输入、剪切、复制、粘贴、删除、撤消、重做、查找、替换等，
   保存为txt文件。
2. 可进行PID调节，进行参数设置。
3. 查看I/O端口状态功能。
4. 进行文本编辑后，并且对当前数据进行锁定，防止意外修改。
5. 直观显示各种数据，坐标、速度、限位值、当前点、停留时间、工作状态等。
6. 可直接通过计算机面板进行机器移动，也可通过手轮进行移动。
7. 通过串口读取测量数值，输出测量数据txt文件，可设置输出路径。
8. 每条指令都进行语法错误判断，在运行中进行运    动错误判断、处理。
9. 软限位功能，能随意设置各轴正负软限位，将机器限制在某个阶段内。
10.矩阵功能，能对空间两点间形成的立体进行多点矩阵排列，蛇形移动。  

结论：

      此系统已成功应用，并且各项指标达到或超过客户要求，XYZ轴重复定位精度0.01mm，速度范围在1～
100mm/s，机器运行平稳。软件开发考虑周全，符合客户要求，并且提供许多方便快捷的操作方式，菜单、按钮、快捷键多种方法操作；并且显示各种运行数据，比较直观。此系统只要替换为其它传感器如：压力、温度、超声等，便可应用测量工程。